基于单位四元数的四旋翼编队反演控制方法

• 作者: 李小民 李磊 杨森
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 编队控制 四旋翼无人机 四元数 反演法 领航跟随法
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 64-67
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.02.017

摘要

针对四旋翼无人飞行器,研究了在理想通信条件下编队控制问题;四旋翼无人飞行器具有复杂的数学模型,首先用四元数描述其动力学和运动学模型,将其分解为位置和姿态两个相互独立的子系统,通过引入与期望轨迹之间的误差建立了跟踪误差模型;指定编队中一名成员为领航者,编队成员通过一致性算法得到编队的几何中心位置,并以此作为期望轨迹;通过Backstepping方法为每一架四旋翼设计时变反馈控制律使编队达到镇定;最后通过仿真实验验证该控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨森	军械工程学院无人机工程系	22	97	6.0	8.0
2	李小民	军械工程学院无人机工程系	99	619	14.0	18.0
3	李磊	军械工程学院无人机工程系	1	7	1.0	1.0