基于ADRC的小型四旋翼无人直升机控制方法研究

• 作者: 王俊生 税海涛 聂博文 蔡文澜 马宏绪
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: 小型四旋翼直升机 自抗扰控制器 建模 仿真
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 导弹与制导技术
• 页码范围: 31-34,40
• 页数: 5页
• 分类号: TJ765.2|V275.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9728.2008.03.009

摘要

以国防科技大学机器人实验室自行研制的小型四旋翼直升机为研究对象,根据牛顿欧拉方程建立了小型四旋翼直升机的动力学模型;首次将自抗扰控制器运用于小型四旋翼直升机.在实验平台上实现了小型四旋翼直升机的姿态增稳控制.仿真结果和实验数据表明自抗扰控制器在小型四旋翼直升机姿态控制中具有很好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏绪	国防科技大学机电工程与自动化学院	54	650	13.0	23.0
2	王俊生	国防科技大学机电工程与自动化学院	4	141	3.0	4.0
3	蔡文澜	国防科技大学机电工程与自动化学院	4	141	3.0	4.0
4	税海涛	国防科技大学机电工程与自动化学院	12	187	6.0	12.0
5	聂博文	国防科技大学机电工程与自动化学院	2	119	1.0	2.0