基于动力学的Stewart平台振动控制策略研究

• 作者: 杨宇 郑淑涛 韩俊伟
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 道路模拟振动台 Stewart平台 振动 耦合控制 多体动力学
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 20-24
• 分类号: TP273|U467.5+25
• 字数: 4006字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2010.06.004

摘要

针对利用基于运动学控制方法的大负载、高质心Stewart平台实现某一姿态下的单自由度正弦振动时将引起其他自由度上的耦合振动问题,提出了一种在位置闭环控制条件下基于动力学的振动控制策略.该控制策略利用动力学模型所计算的各液压缸出力控制平台振动,提高了控制精度.最后利用Stewart平台在15°俯仰姿态下对该方法进行了实验验证,通过比较运动学和动力学两种控制方法的振动响应,表明提出的控制方法能够有效抑制由负载引起的耦合振动,实现了Stewart平台在任意姿态下的精确振动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩俊伟	哈尔滨工业大学机电工程学院	165	1961	23.0	35.0
2	郑淑涛	哈尔滨工业大学机电工程学院	20	97	7.0	8.0
3	杨宇	哈尔滨工业大学机电工程学院	12	66	6.0	8.0