基于调整步长牛顿法的Stewart并联机构位置正解

• 作者: 姜雪 张立杰 强红宾 王力航
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 位置正解 Stewart并联机构 调整步长牛顿法 步长矩阵
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 2982-2990
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 4877字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20182612.2982

摘要

针对采用牛顿或拟牛顿迭代算法求解Stewart并联机构接近奇异位姿的位置正解时存在计算结果不收敛以及采用牛顿下山迭代算法求解时间较长的问题, 提出了将调整步长牛顿法应用于并联机构位置正解.首先设计基于调整步长牛顿法的Stewart并联机构位置正解流程;然后, 采用遗传算法以步长矩阵初值及等比参数为变量, 以Stewart并联机构64种极限位姿正解所需迭代步数为目标, 得到步长矩阵初值及等比参数最优值.通过数值算例, 设置机构杆长绝对误差为0.01mm, 对64种极限位姿进行正解, 牛顿法与拟牛顿法共6种位姿正解不收敛;牛顿下山法10种位姿正解时间大于2.0ms;调整步长牛顿法正解时间均小于2.0ms.调整步长牛顿法为Stewart并联机构位置正解的实时应用提供了理论指导.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立杰	燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室	68	745	15.0	25.0
5	姜雪	燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室	2	3	1.0	1.0
6	强红宾	燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室	3	11	2.0	3.0
7	王力航	燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室	5	34	3.0	5.0