基于Groebner-Sylvester法的一般6-6型台体并联机构位置正解

• 作者: 庄育锋 廖启征 徐强 魏世民 黄昔光
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 并联机构 位置正解 Sylvester结式
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 300-303
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2008.03.010

摘要

为获得一般6-6型台体并联机构位置正解的解析解,使用分次字典序Groebner-Sylvester法的代数方法对该问题进行了研究.利用计算代数系统计算该机构位置封闭方程的分次字典序Groebner基,从得出的65个基中选取18个基,构造18阶Sylvester结式.通过分析符号形式方程组的变量次数,得出位置正解的一元高次方程的次数为40且该机构位置正解最多有40组解的结论,其结果与前人的完全一致,但结式的尺寸却小得多.研究结果表明,该计算方法简洁,求解速度快,并从理论上阐明了存在多个不同的结式可以获得该机构的位置正解.最后,从给出的数字实例中,验证了所有解均满足原始方程且无增根,从而为并联机构位置正解的研究提供了一种有效算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖启征	北京邮电大学自动化学院	134	1809	21.0	36.0
2	魏世民	北京邮电大学自动化学院	122	1138	17.0	27.0
3	庄育锋	北京邮电大学自动化学院	17	175	6.0	13.0
4	黄昔光	北京邮电大学自动化学院	9	115	7.0	9.0
5	徐强	北京邮电大学自动化学院	8	70	5.0	8.0