6-6 并联机构封闭运动学位姿正解单解

• 作者: 吕崇耀 熊有伦
• 来源期刊: 华中理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度 Stewart并联机构 运动学位姿正解 运动学位姿反解
• 年，卷（期）: 1999,（7）
• 页码范围: 36-38
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 3094字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.1999.07.013

摘要

用代数法研究了6-6六自由度Stewart 并联机构封闭运动学位姿正解单解.在添加了一个附加位移传感器的基础上,解得了上平台六铰接点中三个铰接点在惯性坐标系中的矢量分量,并将其直接转化为六个自由度,从而获得了6 -6 六自由度Stewart 并联机构封闭运动学位姿正解单解及其存在的条件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊有伦	华中理工大学机械科学与工程学院	20	604	13.0	20.0
2	吕崇耀	华中理工大学机械科学与工程学院	3	149	3.0	3.0