低成本姿态测量系统研究

• 作者: 刘海颖 王惠南
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态测量 广义卡尔曼滤波 四元数 高斯-牛顿
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 页码范围: 233-237
• 页数: 5页
• 分类号: V48
• 字数: 2727字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2007.02.022

摘要

针对由低精度的惯性陀螺、加速度计、磁强计组成的低成本姿态测量系统,该文进行了组合算法研究.设计了有陀螺测量和基于四元数差分法的无陀螺测量2种广义卡尔曼滤波器(EKF);采用四元数避免了欧拉角法的奇异问题;用高斯-牛顿误差最小法将六维观测量转化为四元数,作为观测量的一部分,显著减少了直接使用EKF的计算量.设计了仿真数据进行算法验证,成功地得到姿态估计,并对2种EKF滤波器在低速和高速状态下进行验证,取得良好效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王惠南	南京航空航天大学自动化学院	170	1536	20.0	30.0
2	刘海颖	南京航空航天大学自动化学院	59	444	12.0	18.0