低成本无人机姿态解算研究

• 作者: 常辰飞 许中冲 马敏
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 姿态解算 多传感器数据融合 随机加权 无人机
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 161-163,167
• 页数: 4页
• 分类号: TP274
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.06.044

摘要

针对小型四旋翼无人机姿态解算数据精度低、缺少余度控制、易发散等问题，提出一种基于GPS、三轴陀螺仪加速度计、三轴磁力计的随机加权自适应滤波算法估计无人机姿态；建立四旋翼无人机姿态旋转矩阵，搭建加速度计和磁力计获取无人机姿态信息的模型，以及采用四元数解算法的陀螺仪定姿解算模型；采用随机加权自适应估计法，依据多元函数求极值定理，在保证总体均方差最小的情况下导出最优随机加权因子，进而解算出姿态角信息，提高四旋翼无人机姿态解算滤波精度与稳定性；仿真与试验结果表明：随机加权自适应滤波与平均值滤波算法相比解算精度更高，输出结果更平稳，且无人机各项预期功能均能正常实现，能够满足四旋翼无人机自主飞行的需要。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马敏	中国民航大学航空自动化学院	64	283	10.0	12.0
2	许中冲	中国民航大学航空自动化学院	2	24	2.0	2.0
3	常辰飞	中国民航大学航空自动化学院	2	24	2.0	2.0