微小型无人机航向姿态解算研究

• 作者: Alex Noel Joseph Raj 庄哲民 郭志杰 黄慕斌
• 来源期刊: 测试技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 航向姿态 姿态解算 HMC5883L MPU6050
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 信号检测、算法与仿真
• 页码范围: 386-393
• 页数: 8页
• 分类号: O441.5|TP212
• 字数: 3469字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7449.2018.05.004

摘要

在低成本硬件的约束下,微小型四旋翼无人机在完成翻滚、竞速、旋转等复杂的大幅度机动动作的同时,还必须保证机体航向角的稳定性,这对四旋翼无人机航向姿态解算提出了较高的要求.传统的航向角计算方法由于存在收敛速度过慢,误差较大等问题,导致机体缓慢自旋,影响飞行航向稳定性.故设计了基于优化的HMC5883L和MPU6050融合航向姿态解算新方法,将该算法与陀螺仪积分方法或HMC5883L直接解算方法进行实验对比,实验表明:采用该算法不仅保证了航向角的输出精度也提高了其收敛速度,从而保证了无人机航向的稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庄哲民	汕头大学电子工程系	44	908	9.0	30.0
2	郭志杰	汕头大学电子工程系	1	2	1.0	1.0
3	Alex Noel Joseph Raj	汕头大学电子工程系	1	2	1.0	1.0
4	黄慕斌		1	2	1.0	1.0