漂浮基空间机器人及其柔性影响下逆模神经网络控制

• 作者: 洪在地 贠超 陈力
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 漂浮基空间机器人 柔性臂 神经网络控制
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 1510-1514
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3673字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2007.06.014

摘要

针对漂浮基空间机器人及其柔性影响下动力学模型,提出一种神经网络控制方法,把神经网络和传统反馈PI控制相结合构成一种混合性机器人逆模学习控制方案,并分析此控制方法工作原理.最后给出带两机械臂漂浮基空间机器人的仿真结果.结果表明所应用逆模控制方法具有较快收敛性和较高跟踪控制精度,是一种有效的控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	贠超	北京航空航天大学机器人研究所	127	1706	24.0	36.0
3	洪在地	北京航空航天大学机器人研究所	10	172	6.0	10.0