基于神经网络的空间柔性机械臂PID快速学习控制

• 作者: 张文辉 马静 高九州
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: RBF神经网络 柔性空间机器人 启发式学习 PID控制
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 1-4
• 分类号: TP242
• 字数: 2676字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2011.05.01

摘要

针对自由漂浮柔性空间机器人的轨迹跟踪问题,提出一种径向基函数(RBF)神经网络控制策略.首先建立漂浮基柔性空间机器人的非线性动力学方程,考虑到RBF神经网络良好的逼近能力,柔性臂的非线性逆动力学模型通过RBF网络来逼近,采用PID控制器与神经网络控制器来共同保证系统稳定性,其误差代价函数由PID控制器提供,采用固定中心参数,而扩展宽度采用启发式关系确定,网络权值采用改进的最优准则算法进行调整来实现快速学习能力.仿真结果表明了这种RBF神经控制器能够达到较快的误差收敛速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高九州	哈尔滨工业大学航天学院	9	149	5.0	9.0
2	张文辉	徐州师范大学机电工程学院	22	315	7.0	17.0
6	马静	徐州师范大学机电工程学院	2	20	2.0	2.0