模糊CMAC的柔性空间机器人轨迹跟踪自学习控制

• 作者: 周启航 张文辉 齐乃明
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊CMAC 逆模控制 柔性空间机器人 PID控制 轨迹跟踪 Hebb学习规则
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 页码范围: 457-461
• 分类号: TP242
• 字数: 3813字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201008005

摘要

针对不确定自由漂浮柔性空间机器人系统,采用模糊CMAC神经网络自学习控制策略来解决轨迹跟踪控制问题.首先建立漂浮基空间机器人的动力学方程,然后利用具有快速学习能力的模糊CMAC神经网络来逼近非线性柔性臂的逆动力学模型.网络参数采用改进的有监督的Hebb学习规则进行自适应在线调整,并通过关联搜索进行自学习和自组织,其误差代价函数由PID控制器提供.仿真结果表明,这种模糊CMAC逆模PID控制器能够达到较高的控制精度,具有一定的工程应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐乃明	哈尔滨工业大学航天学院	93	916	16.0	26.0
2	周启航	哈尔滨工业大学航天学院	2	9	2.0	2.0
3	张文辉	丽水学院工学院	42	166	5.0	11.0