漂浮基空间柔性机械臂基于神经网络的逆模控制

• 作者: 季晓明 张文辉 胡小平
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 神经网络 Kalman滤波算法 柔性机械臂 逆模控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1023-1028
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.08.006

摘要

针对传统控制方法对强耦合柔性空间机械臂难以有效控制的问题,提出基于神经网络的逆模控制策略.建立了非线性空间柔性机器人的动力学模型,根据增广变量输入法推得其控制律;利用具有良好逼近能力的前馈神经网络来自适应补偿柔性臂的未知非线性逆模型;采用Kalman滤波算法来保证网络权值在线实时调整(系统的误差代价函数由PID控制器提供).仿真证明了所提出的控制方案的有效性,具有较高工程应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张文辉		42	166	5.0	11.0
2	季晓明		10	127	6.0	10.0
3	胡小平		13	48	4.0	6.0