基于车速分段的多模型切换在车道保持系统中的应用

• 作者: 吴刚 张彦会 杨志强 谭彧
• 来源期刊: 中国农业大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 主动安全 模型切换 车道偏离,最优控制 车道保持
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 工业技术
• 页码范围: 126-130
• 页数: 5页
• 分类号: U461.91
• 字数: 2312字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1007-4333.2008.04.023

摘要

针对目前车道保持系统中车速变化较大时被控车辆道路跟随性能较差的型切换方法,结合最优控制策略设计车辆横向控制算法建立车道保持系统控制策略.计算仿真及实车试验结果表明:所建立的基于车速分段的多模型切换算法能够在车速变化范围较大时有效降低被控车辆的车一路偏移量,一般工况下,能够使车一路偏移量控制在10 cm以下,丰一路偏差在车道保持试验过程中平缓、稳定调整,满足车道保持系 统控制精度的要求;与单模型设计控制算法的车道保持系统相比,被控车辆对车道中心线的跟随性能得到有效提高.