车道保持系统的车辆状态预测模型

• 作者: 杨志强 谭彧
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车道保持系统 预测模型 横向动力学模型 转向机构
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 能源动力与车辆工程
• 页码范围: 25-29
• 页数: 5页
• 分类号: U461.91
• 字数: 2576字
• 语种: 中文

摘要

针对目前车道保持系统中车速变化较大时,被控车辆偏移量较大的问题,通过状态预测方法,设计了用于单目视觉车道保持系统的状态预测模型.单目摄像头识别预瞄点处车一路偏差,考虑车辆经过预瞄时间后的状态变化量,设计基于车辆状态的预瞄点处车一路偏差模型.通过仿真与实车试验验证,说明提出的车辆预测模型能够准确预测出预瞄点处的车一路偏差,减小预测模型误差,提高车道保持系统控制精度和准确性,一般工况下,能够使车-路偏移量控制在10 cm以下.与目前采用的简化车路偏差模型相比较,能够提高被控车辆对于车道中心线的跟随性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭彧	中国农业大学工学院	52	700	14.0	25.0
2	杨志强	中国农业大学工学院	50	534	11.0	22.0