压电柔性机械臂的轨迹跟踪控制

• 作者: 刘珍 徐亚兰 陈建军
• 来源期刊: 西安电子科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 物理学
• 关键词: 柔性机械臂 压电材料 轨迹跟踪 振动控制
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 页码范围: 504-507
• 页数: 4页
• 分类号: O313.1
• 字数: 2299字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2400.2008.03.024

摘要

提出一种利用压电材料对柔性机械臂进行末端轨迹跟踪控制的方法.利用假设模态法,采用压电作动器和传感器同位配置,根据Lagrange方程建立了单连杆柔性机械臂的动力学模型;针对柔性机械臂的非最小相位特点,以刚性旋转关节的转角为控制输出、以压电作动器抑制柔性机械臂的末端振动,基于Lyapunov函数,采用PD(proportional-differential)控制策略实现了对柔性机械臂进行末端轨迹跟踪控制.仿真结果表明,压电作动器很好地抑制了柔性机械臂末端的振动,末端的轨迹跟踪由关节驱动和压电作动共同完成,PD控制算法简单,易于工程实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈建军	西安电子科技大学机电工程学院	326	3226	26.0	40.0
2	徐亚兰	西安电子科技大学机电工程学院	40	341	8.0	17.0
3	刘珍	西安电子科技大学机电工程学院	2	13	2.0	2.0