MEMS惯性测量组合初始标定方法研究

• 作者: 丁振良 佟庆彬 艾莉莉 袁峰 陈杰春
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 惯性测量组合 初始标定 双目三维重构 欧拉角算法
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 页码范围: 285-290
• 页数: 6页
• 分类号: V24
• 字数: 3952字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2008.03.006

摘要

为了降低MEMS惯性测量组合(IMU)的测试成本,提出一种借助于机器视觉技术标定MEMS惯性测量组合的方法.综合考虑了3个加速度计和3个陀螺仪的标定因数、零偏误差和安装方位误差因素的影响,建立了IMU数学模型.在外力的推动下,悬挂于2个屏幕之间的IMU作不规则运动,安装在IMU上的2根准直激光束在屏幕上生成4个指示光斑.借助于双目三维重构技术测量指示光斑在世界坐标系内的坐标,然后应用欧拉角算法确定载体坐标系相对于世界坐标系的旋转角速度向量和线加速度向量.求解IMU数学模型,确定模型中的待定参数.实验结果表明:该文给出的方法可以准确测量载体坐标系相对于世界坐标系的旋转角速度向量和线加速度向量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁峰	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	80	684	15.0	21.0
2	丁振良	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	60	617	15.0	21.0
3	艾莉莉	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	2	13	1.0	2.0
4	陈杰春	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	7	56	5.0	7.0
5	佟庆彬	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	5	40	4.0	5.0