滑模控制在气动伺服系统中的应用

• 作者: 刘春元 谢文华
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 摩擦补偿 气动伺服系统 全局滑模变结构控制 饱和函数
• 年，卷（期）: 2008,（8）
• 所属期刊栏目: 学术·论文
• 页码范围: 72-75
• 页数: 4页
• 分类号: TP3
• 字数: 2781字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2008.08.025

摘要

分析了气动伺服控制系统中存在的非线性摩擦特性,并设计实验台,测定低速环境下基于直缸的气动伺服系统中的摩擦特性;将其作为全局滑模控制中的外干扰,通过改变控制器结构或调整控制参数来抑制干扰,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性.数字仿真表明:滑模变结构控制方案较PD策略具有更好的动、静态特性及对参数变化和外界干扰的鲁棒性.通过在台面球XY轨迹气动控制系统中的实验研究,验证了滑模变结构控制器具有可行性和理想的轨迹跟踪性能.