基于关节力矩的柔性关节机器人的控制策略

• 作者: 倪风雷 刘业超 刘宏 姜力
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节 关节力矩负反馈 全状态反馈
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 前沿技术
• 页码范围: 117-120
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2157字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2008.11.038

摘要

由于关节柔性降低了系统的带宽并影响系统的鲁棒稳定性,因此,采用基于关节力矩负反馈的控制策略.通过减小电机端有效惯量的方法可以大大提高系统带宽并增强鲁棒稳定性;在机器人的控制上,采用一种基于全状态反馈的复合控制结构,证明了系统的稳定性,并在现有的机械臂上实现厂位置和阻抗控制实验,验证了该控制策略的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
3	姜力	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	86	783	15.0	22.0
4	倪风雷	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	37	269	10.0	15.0
5	刘业超	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	14	226	7.0	14.0