柔性冗余度机器人考虑抑振的力矩优化算法

• 作者: 员超 边宇枢 高志慧
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 柔性冗余度机器人 力矩优化 振动 主动控制
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 329-332
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.04.019

摘要

利用拉格朗日乘子法对柔性冗余度机器人考虑抑振的关节力矩优化进行了研究.应用模态理论研究了柔性冗余度机器人振动控制的原理,分析了自运动对机器人振动的影响,把主动控制思想应用于柔性冗余度机器人振动的控制中,通过规划自运动构造出合适的模态控制力对机器人的振动进行主动抑制.在此基础上利用拉格朗日乘子法,提出了一种在满足抑振的同时进行机器人关节力矩优化的方法.数值仿真验证了本方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高志慧		24	217	7.0	14.0
2	边宇枢	北京航空航天大学机械设计及自动化系	20	157	6.0	12.0
3	员超	北京航空航天大学机器人研究所	23	169	7.0	12.0