一种柔性冗余度机器人的动力学优化算法

• 作者: 于守谦 吴立成 郑红 陆震
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性 冗余度机器人 动力学优化 振动抑制
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 338-339
• 页数: 2页
• 分类号: TP242
• 字数: 1967字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.03.007

摘要

提出了一种柔性冗余度机器人的动力学优化算法，它采用拉格朗日乘子法，既根据复模态算法进行动力学优化以实现机器人末端的振动抑制，又可同时进行关节驱动力矩的优化。最后通过对三维四自由度柔性机器人的数值仿真，初步验证了这一方法的有效性和良好效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆震	北京航空航天大学机械学院	79	537	14.0	18.0
2	郑红	北京航空航天大学机械学院	47	426	10.0	20.0
3	于守谦	北京航空航天大学机械学院	38	270	10.0	15.0
4	吴立成	北京航空航天大学机械学院	4	19	2.0	4.0