基于干扰观测器的机器人关节控制

• 作者: 刘艳涛
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 关节控制 干扰观测器 模型摄动
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 技术交流
• 页码范围: 62-64
• 分类号: TP242
• 字数: 1993字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-757X.2011.07.021

摘要

提出了基于干扰观测器的仿人机器人关节控制方法.在建立仿人机器人单关节物理模型的基础上,设计了相应的干扰观测器和控制器,解决了关节控制中时变非线性的重力力矩对控制性能的影响.与PID控制器进行性能比较,并探讨了关节模型摄动对干扰观测器的影响,仿真结果表明该方法在仿人机器人关节控制中的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘艳涛	上海交通大学自动化系学院控制与信息处理实验室	3	5	1.0	2.0