洁净机器人反应转矩观测与碰撞保护研究

• 作者: 宋吉来 徐方 邹风山
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机器人控制 机器人动力学 碰撞保护 关节转矩控制 系统辨识
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 246-250
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.05.069

摘要

提出一种基于反应转矩观测器的机器人碰撞保护方法;机器人的反应转矩由基于模型的干扰观测器估值得到,模型的建立包括电机系统转矩模型与机器人系统动力学模型两部分;由于洁净机器人特殊的构型及关节耦合关系,机器人的动力学建模被大大简化,同时对简化后的模型采用最小二乘法对惯性参数和摩擦参数进行辨识,提高了模型的精度;根据永磁同步电机的转矩模型与机器人动力学模型,可以得到基于电机电流的机器人关节转矩;机器人与外界环境接触时,关节转矩的增加量即为反应转矩;通过设计反应转矩观测器并采用力/位混合控制结构,实现基于电流的机器人主动柔顺控制功能,并在洁净机器人进行碰撞保护实验,实际运行结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐方	中国科学院沈阳自动化研究所	59	737	15.0	25.0
10	邹风山		19	152	7.0	12.0
11	宋吉来	中国科学院沈阳自动化研究所	4	6	1.0	2.0