基于冗余超声波信息融合的绝对定位研究

• 作者: 朱延河 蒋林 赵杰 闫继宏
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 绝对定位 超声波信息融合法 误差修正策略 波头延迟误差 渡越时间误差
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 机械与材料工程
• 页码范围: 63-66
• 页数: 4页
• 分类号: TP29
• 字数: 3308字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2008.05.018

摘要

针对现有超声波绝对定位方法不足及超声波传播的特点,提出了冗余超声波信息融合法(FMRUI).针对FMRUI中各个接收器波头延迟误差一致与不一致的情况分别提出了不同的误差修正策略,当各个接收器误差一致时通过一个统一的变量消除掉,当误差不一致时先修正到一致再统一消掉.FMRUI能很好地消除渡越时间误差,并能评价测量精度的高低.搭建了实验系统并用全方位移动机器人做了实验,实验结果证明FMRUI法是正确的,绝对定位精度有明显提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	朱延河	哈尔滨工业大学机器人研究所	41	426	11.0	20.0
3	闫继宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	52	564	15.0	22.0
4	蒋林	哈尔滨工业大学机器人研究所	4	18	3.0	4.0