一种新型球面变胞铰链的设计与实现

• 作者: 张建斌 权俊杰 李端玲 陈伟海
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 球面变胞机构 球面变胞铰链 球铰链 被动关节 自由度
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 703-708
• 页数: 6页
• 分类号: TH2
• 字数: 3080字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2008.07.009

摘要

针对传统球铰链存在的"一个铰链只能同时连接两个杆件进行运动"的固有缺陷,提出了一种新型的球面变胞铰链(HSMM)的设计.该铰链是被动关节,其主要组成部分是一偏置平行四边形机构与一对组合门铰,它可以同时连接多个杆件,并使这些杆件作球面运动,从而能增大旋转中心附近的关节空间,有利于作业任务的完成.在这种铰链的结构设计基础上,对由该铰链组成的球面六杆变胞机构进行了自由度分析,并描述了此铰链在变几何桁架机器人中的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈伟海	北京航空航天大学机械工程与自动化学院	60	422	12.0	18.0
2	张建斌	北京航空航天大学机械工程与自动化学院	28	234	8.0	15.0
3	李端玲	北京邮电大学自动化学院	32	491	11.0	21.0
4	权俊杰	北京航空航天大学机械工程与自动化学院	1	2	1.0	1.0