基于状态反馈的主动转向控制

• 作者: 张建武 殷承良 陈俐 陈德玲
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 主动前轮转向 状态观测器 线性二次型调节器 操纵稳定性 横摆角速度 侧偏角
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 页码范围: 503-507,511
• 页数: 6页
• 分类号: U461.6
• 字数: 4541字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2008.04.019

摘要

通过对前轮主动转向结构形式的分析和简化,建立了状态空间形式的主动前轮转向动力学模型.并以转向盘转角、横摆角速度和侧偏角为优化目标,设计了线性二次型调节器控制.通过横摆角速度和质心侧偏角的共同反馈,控制电动机助力转角,实现主动转向.控制过程中,设计状态观测器对难以直接测量的质心侧偏角信号进行估计,满足系统对反馈信号的需求.利用Matlab对转向路径跟踪过程及遭遇侧向风作用工况的仿真分析表明,通过横摆角速度和侧偏角的反馈控制,将横摆角速度控制在理想的范围,质心侧偏角被限制在车轮的线性范围内,有效地改善整车的转向特性,提高汽车的操纵稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈德玲	上海交通大学机械与动力工程学院	8	197	7.0	8.0
2	殷承良	上海交通大学机械与动力工程学院	79	1410	22.0	34.0
3	陈俐	上海交通大学机械与动力工程学院	40	298	11.0	15.0
4	张建武	上海交通大学机械与动力工程学院	223	3479	32.0	48.0