一种新型柔性直线导向机构及其运动精度分析

• 作者: 于靖军 宗光华 毕树生 裴旭
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: Roberts机构 柔性机构 直线导向机构 直线度
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 630-635
• 页数: 6页
• 分类号: TH132.3
• 字数: 2909字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2008.04.011

摘要

分析了Roberts柔性机构的伪刚体模型,说明对应某一行程,轨迹点P的位置存在最优解使其运动直线度最高,给出了一种直线度等值线图方法来确定最优解的大概位置,最后借助有限元方法做进一步的优化.由于单个Roberts机构只能提供点的直线运动,所以将两个Roberts机构并联得到一个柔性导向机构.对这种柔性导向机构进行了设计加工、仿真以及实验,结果表明,这类柔性导向机构经过优化后,在毫米级行程时垂直运动方向上的偏移<1 μm,基本满足大行程、高精度柔性直线导向机构的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宗光华	北京航空航天大学机器人研究所	196	2898	27.0	46.0
2	毕树生	北京航空航天大学机器人研究所	125	2322	24.0	44.0
3	于靖军	北京航空航天大学机器人研究所	56	1381	22.0	36.0
4	裴旭	北京航空航天大学机器人研究所	17	303	7.0	17.0