一种新型的仿生步行机构及其运动仿真

• 作者: 余晓流 汤文成 汪丽芳 汪永明
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 仿生步行机构 干涉分析 运动仿真 起伏度
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 8-10
• 页数: 3页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2010.02.003

摘要

模仿动物运动的不对称性,利用两个行星轮系串联设计了一种新型的仿生步行机构,它由一级转臂、二级转臂、跨步杆和步行支架等构成,其中一级转臂和二级转臂分别是所在行星轮系的行星架,同时它们又是齿轮箱体.通过机构干涉分析,给出了机构不发生干涉的条件.在COSMOS Motion软件环境下,对该仿生步行机构进行了运动仿真,给出了机构各关节的运动轨迹曲线,并分析了该仿生步行机构的车身起伏度.仿真结果表明,该仿生步行机构车身起伏度小,满足探测车的机动性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汤文成	东南大学机械工程学院	222	2380	24.0	39.0
2	余晓流	安徽工业大学机械工程学院	73	366	8.0	15.0
4	汪永明	安徽工业大学机械工程学院	59	346	7.0	17.0
10	汪丽芳	安徽工业大学机械工程学院	17	54	3.0	7.0