轮腿式步行机构设计及其运动仿真

• 作者: 余晓流 汤文成 汪丽芳 汪永明
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 轮腿式步行机构 干涉分析 运动仿真 起伏度
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 138-141
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3058字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2010.02.037

摘要

基于二级半转机构原理,提出一种新型的轮腿式步行机构,它由一级转臂、二级转臂和跨步杆组成.分析机构中各转动关节的运动耦合关系,并给出机构不发生干涉的条件,在此基础上,利用二级行星轮系实现了该轮腿式步行机构.在CosmosMotion仿真环境下,对该轮腿式步行机构进行了运动仿真,给出机构各关节的运动轨迹曲线,并分析该轮腿式步行机构的车身起伏度.仿真结果表明,基于二级半转机构的轮腿式步行机构的车身垂直起伏度,比一级半转步行机构车身的垂直起伏度小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汤文成	东南大学机械工程学院	222	2380	24.0	39.0
2	余晓流	安徽工业大学机械工程学院	73	366	8.0	15.0
4	汪永明	东南大学机械工程学院	59	346	7.0	17.0
10	汪丽芳	安徽工业大学机械工程学院	17	54	3.0	7.0