一种内啮合分置腿式步行轮及其运动特性

• 作者: 邱晗
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 半转机构 步行轮 起伏度
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 机械、控制与电气
• 页码范围: 354-359
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2015.04.011

摘要

针对二级半转机构步行轮结构比较复杂的不足,提出基于半转机构的内啮合分置腿式步行轮方案,改转臂的外啮合传动为内啮合传动,同时采用腿杆分置.该步行轮的腿杆长与定轮直径的选择不受限制,拓展了步行轮适应性设计范围.对内啮合分置腿式步行轮的基本运动规律进行研究,提出位置参数的确定方法,计算足点坐标与步长,建立主轴运动方程;对内啮合分置腿式半转步行轮的行走起伏度进行分析,提出评价起伏度的一个指标——单位步长相对起伏度,得出腿杆长度与定轮半径的比值介于10与20之间时起伏度比较合理,可作为步行轮结构优化设计时确定腿杆长度与定轮直径的约束条件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邱晗	安徽工业大学机械工程学院	12	48	3.0	6.0