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摘要:
基于仿生研究成果设计出一种含有弹性元件的缓冲型腿机构,分析其工作原理和参数选择原则,具有结构简单、性能可靠的优点.对比分析了几种设计方案的刚度随着压缩量的变化情况.这种具有非线性刚度变化的腿机构初步解决了机器人在动态行走时的冲击以及由此产生的振动,使机器人在高速行走时得到缓冲并达到节能,提高了机器人的能效,从而得到一种适合于动态步行机器人的缓冲型腿机构.这种腿机构不仅适用于实现动态行走的四足步行机器人,也可适用于高速步行下的多足机器人.
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文献信息
篇名 基于仿生研究的步行机缓冲型腿机构设计
来源期刊 华中科技大学学报(自然科学版) 学科 工学
关键词 步行机器人 腿机构 缓冲 刚度 仿生
年,卷(期) 2005,(6) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 105-107
页数 3页 分类号 TH112
字数 1921字 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1671-4512.2005.06.034
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 吴昌林 华中科技大学机械科学与工程学院 75 784 16.0 24.0
2 余联庆 华中科技大学机械科学与工程学院 6 58 5.0 6.0
3 马世平 浙江师范大学高等职业技术学院 21 327 8.0 18.0
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研究主题发展历程
节点文献
步行机器人
腿机构
缓冲
刚度
仿生
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
华中科技大学学报(自然科学版)
月刊
1671-4512
42-1658/N
大16开
武汉市珞喻路1037号
38-9
1973
chi
出版文献量(篇)
9146
总下载数(次)
26
总被引数(次)
88536
相关基金
浙江省自然科学基金
英文译名:
官方网址:http://www.zjnsf.net/
项目类型:一般项目
学科类型:
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