一种新型人工肌肉驱动机理与仿真研究

• 作者: GUAN Sheng-xiao 张江涛 汪增福
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 人工肌肉 机器人 建模与仿真 压电陶瓷 尺蠖型驱动器
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 2390-2394
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3205字
• 语种: 中文

摘要

为了满足机器人驱动器宽范围速度输出,大的负载能力,高的输出精度等要求,提出了一种新型的人工肌肉驱动器.分析了这种人工肌肉的驱动机理,并对其进行了动力学建模与仿真.仿真结果表明,系统存在两种运行状态,在连续动态运行状态,最大速度可达到31mm/sec,最大的输出力达到150N,单步位移13.3(m以内;在准静态,最大速度可达到17.5mm/sec,输出力达到120N,单步位移11.8(m以内.系统的自锁力可达500N.同时分析了输入信号频率、负载、信号类型、相位等对系统输出速度的影响.研究结果表明该人工肌肉具有良好的驱动性能,为下一步物理样机的研制提供了很好的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪增福	中国科学技术大学自动化系	105	929	17.0	24.0
2	张江涛	中国科学技术大学自动化系	3	7	2.0	2.0
3	GUAN Sheng-xiao	中国科学技术大学自动化系	1	5	1.0	1.0