基于几何特征的点云配准算法

• 作者: 刘玲霞 李俊山 王蕊 罗蓉
• 来源期刊: 华东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 点云 曲率 配准 刚体变换
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 768-773
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 5372字
• 语种: 中文

摘要

为了有效地解决不存在明确对应关系的点云配准问题,提出了一种基于点云几何特征的配准算法.首先以点云的曲率为联系特征,搜索配准点云的匹配对集合;然后利用邻域特征对各匹配对进行相似性度量,提取有效配准对,并引入刚体变换中向量几何性质剔除其错配对,生成点云初变换;最后采用ICP算法对点云初配结果进行优化,实现点云精确配准.仿真实验结果表明:该算法具有较高的配准精度,且配准时间较短,是一种可行的点云配准算法.