基于部分反馈线性化的三杆体操机器人控制策略

• 作者: 佘锦华 吴敏 蔡畅 赖旭芝
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动三杆 体操机器人 联动控制 线性二次型调节器
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1270-1275
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 3978字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2009.12.011

摘要

针对复杂的非线性欠驱动三杆体操机器人系统,提出了一种基于部分反馈线性化的控制策略.首先,将三杆体操机器人的运动空间分为两个区域:摇起区和平衡区,然后,在摇起区利用部分反馈线性化设计摇起控制器,对第二杆与第三杆进行联动控制,确保欠驱动三杆体操机器人迅速摆起,并且摆起后第二杆和第三杆自然伸展;进入平衡区后,采用基于线性二次型调节器(LQR)的平衡控制器,将系统稳定在竖直向上的位置,实现系统控制目标.仿真结果验证了该控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴敏	中南大学信息科学与工程学院	439	5230	34.0	47.0
2	蔡畅	中南大学信息科学与工程学院	12	99	4.0	9.0
3	赖旭芝	中南大学信息科学与工程学院	42	396	11.0	18.0