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摘要:
针对具有质心参数不确定性的Acrobot系统,提出一种全局的鲁棒控制方法.首先,给出系统具有质心参数不确定的系统模型;其次在摇起区,分析系统不确定性条件下的能量变化情况,基于能量不断增加的思想设计出摇起控制器;在平衡区,把系统的不确定性转化为模型状态矩阵的不确定性,引入H标准设计方法,得出存在H状态反馈控制器的充要条件,通过求解线性矩阵不等式使系统有效地克服不确定性的影响实现二次稳定;最后通过仿真实验验证了所提方法的有效性.
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文献信息
篇名 一类欠驱动机械系统的全局鲁棒控制
来源期刊 控制与决策 学科 工学
关键词 欠驱动 体操机器人 不确定性 鲁棒控制
年,卷(期) 2009,(7) 所属期刊栏目 论文与报告
研究方向 页码范围 1023-1027,1032
页数 6页 分类号 TP24
字数 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1001-0920.2009.07.012
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 吴敏 中南大学信息科学与工程学院 439 5230 34.0 47.0
2 赖旭芝 中南大学信息科学与工程学院 42 396 11.0 18.0
3 潘昌忠 中南大学信息科学与工程学院 2 17 2.0 2.0
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研究主题发展历程
节点文献
欠驱动
体操机器人
不确定性
鲁棒控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制与决策
月刊
1001-0920
21-1124/TP
大16开
沈阳东北大学125信箱
1986
chi
出版文献量(篇)
7031
总下载数(次)
20
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
论文1v1指导