Stribeck模型模糊整定及其在转台控制中的应用

• 作者: 付永领 牛建军 王岩
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 飞行转台 低速伺服 摩擦超前补偿 Stribeck模型 模糊整定
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 页码范围: 701-704
• 页数: 4页
• 分类号: TP273+.2
• 语种: 中文

摘要

为了实现飞行仿真转台中框阀控马达机构的高精度低速伺服,提出了模糊整定Stribeck摩擦模型状态参数的等效控制电压超前补偿和PID(Proportion Integral Differential)相结合的控制策略.为了规避常规摩擦前向补偿对系统模型及参数的依赖性,提出利用转台中框本身的控制环节直接测定用于摩擦超前补偿的Stribeck电压模型参数;针对系统超低速伺服时速度信号难以检测的特点,设计了模糊整定系统用于改进模型运行状态参数的整定;将设计好的控制器用于中框低速伺服.实验结果表明,系统响应以三角波表示的正反向最小稳定速度为0.000 006(°)/s时,跟踪误差在95%时间在0.000 2°内,并对其他形式信号也有很高的动态跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付永领		202	1427	19.0	28.0
2	王岩		48	269	10.0	13.0
3	牛建军		4	19	2.0	4.0