原文服务方: 西安交通大学学报       
摘要:
为了进一步提高足球机器人的射门成功率,使射门动作更快更准,在分析了基本算法不足的基础上,利用光滑、可微的渐开线来解决机器人小车到达目标点的射门问题.通过建立球场坐标系及机器人小车的运动轨迹坐标系,导出了旋转矩阵与平移矩阵,对球场坐标系和运动轨迹坐标系进行了坐标转换,并运用几何学方法建立了机器人在运动过程中的避碰模型,最后利用优化设计中的内点惩罚函数法对机器人小车进行了运动路径寻优.仿真结果表明,该算法可优化足球机器人射门的运动轨迹,优化后的方法不但可以减小问题的复杂度,而且具有极高的实时性,因此较好地实现了机器人在动态环境下的射门动作,提高了射门的成功率.
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文献信息
篇名 利用渐开线的足球机器人射门算法研究
来源期刊 西安交通大学学报 学科
关键词 足球机器人 内点惩罚函数法 渐开线 运动路径
年,卷(期) 2009,(1) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 95-98
页数 4页 分类号 TP24
字数 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:0253-987X.2009.01.021
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 柳在鑫 西华大学机械工程与自动化学院 34 168 8.0 11.0
2 王进戈 西华大学机械工程与自动化学院 94 545 11.0 17.0
3 朱维兵 西华大学机械工程与自动化学院 104 773 14.0 23.0
4 王强 西华大学机械工程与自动化学院 64 381 10.0 15.0
5 张均富 西华大学机械工程与自动化学院 54 325 11.0 14.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
足球机器人
内点惩罚函数法
渐开线
运动路径
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
西安交通大学学报
月刊
0253-987X
61-1069/T
大16开
1960-01-01
chi
出版文献量(篇)
7020
总下载数(次)
0
总被引数(次)
81310
论文1v1指导