马鞍形曲线自动焊接四轴联动插补算法

• 作者: 吕燕 彭勃 徐青 田新诚
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 马鞍形曲线 姿态控制 轨迹插补
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 页码范围: 81-84
• 页数: 4页
• 分类号: TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-360X.2009.05.021

摘要

介绍了一种马鞍形曲线自动焊接系统的工作原理、系统结构、插补算法和仿真结果.设计了具有τ,γ,ρ,σ四自由度的马鞍形曲线自动焊接系统结构,通过四轴联动控制,控制焊枪运动轨迹和姿态,实现马鞍形曲线焊缝的自动焊接.在对系统运动学模型的分析基础上,利用四轴联动及空间解析几何原理,建立了马鞍形曲线焊接时的轨迹和焊枪姿态控制的数学模型,提出了马鞍形曲线自动焊接四轴联动插补算法.对马鞍形曲线实例进行了算法的仿真分析.结果表明,算法具有理想的轨迹控制精度和姿态控制精度,实现了马鞍形曲线的直接插补.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田新诚	山东大学控制科学与工程学院	37	259	9.0	13.0
2	彭勃	山东大学控制科学与工程学院	13	100	6.0	9.0
3	徐青	山东大学控制科学与工程学院	14	102	7.0	9.0
4	吕燕	山东大学控制科学与工程学院	6	147	6.0	6.0