FLAKF在无陀螺惯性测量组合中的应用

• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 惯性导航 无陀螺 NGIMU/GPS 模糊逻辑自适应卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 控制理论与实践
• 页码范围: 2710-2713
• 页数: 4页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3506字
• 语种: 中文

摘要

在无陀螺惯性测量组合(non-gyro inertial measurement unit,NGIMU)导航计算中,由于加速度计输出动态噪声的存在,造成误差随时间迅速累积.采用传统卡尔曼滤波方法进行NGIMU/GPS组合导航系统设计时,又由于观测噪声的复杂性,造成滤波结果不明显.针对上述噪声统计特性不易确定的问题,基于NGIMU九加速度计配置方案,提出利用模糊逻辑自适应卡尔曼滤波(fuzzy logic adaptive Kalman filter,FLAKF)方法进行NGIMU/GPS组合导航系统设计.该FLAKF方法通过对噪声方差进行修正,将卡尔曼滤波器调整到最优状态.同时进行了系统位移、速度、角速度仿真,仿真结果验证了FLAKF方法的可行性.