基于ADAMS的大壁虎地面爬行仿真

• 作者: 武昌耀 郝青青 陶秋帆
• 来源期刊: 重庆工学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 大壁虎 运动学 动力学
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 机械·材料
• 页码范围: 28-33
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3964字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425-B.2009.03.007

摘要

为研究大壁虎在水平壁面上的爬行,建立了壁虎的多体系统动力学模型及脚掌与壁面之间的接触模型,并利用机械系统动力学软件ADAMS,对其在水平壁面上爬行的运动特性进行了仿真,得到了在对脚着地的半个周期内,壁虎模型整体质心的位移、各关节间角度、脚掌与壁面之间接触力及关节提供的转矩随时间的变化情况,为进一步研究壁虎在不同表面的爬行规律提供了参考,也为研制仿壁虎爬壁机器人的物理样机提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝青青	南京航空航天大学航空宇航学院	5	19	3.0	4.0
2	陶秋帆	南京航空航天大学航空宇航学院	6	31	3.0	5.0
3	武昌耀	南京航空航天大学航空宇航学院	1	5	1.0	1.0