双连杆机械臂的参考模型自适应控制

• 作者: 熊翌竹 郭华芳
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双连杆机械臂 非线性系统 李亚普诺夫方法 参考模型 自适应控制
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 工业自动化
• 页码范围: 52-53,102
• 页数: 3页
• 分类号: TG581+.2
• 字数: 1481字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2009.10.019

摘要

双连杆机械臂是一种典型的非线性系统.本文运用经典的拉格朗日方程得到了该系统的状态方程式.在对方程线性化的过程中,设计了一个具有可调参数的控制器保证了系统的稳定性,利用基于李亚普诺夫稳定性的参考模型自适应的方法完成了仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭华芳	中国科学院广东能源研究所	19	168	7.0	12.0
2	熊翌竹	广东工业大学自动化学院	4	9	2.0	2.0