基于CAN总线的分布式插秧机导航控制系统设计

• 作者: 张智刚 罗锡文 胡炼 赵祚喜
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导航 控制 通信系统 插秧机 CAN总线
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 88-92
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3|TP29
• 字数: 3899字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2009.12.015

摘要

为了提高插秧机自动导航系统的可靠性,设计了一种基于CAN总线的分布式控制系统.系统由1个主控节点和3个从节点组成.主控节点采用AT91SAM9261 ARM处理器,负责根据RTK GPS数据和电子罗盘数据决策适当的控制指令;3个从节点选用C8051F040单片机,分别实现转向控制、变速控制以及插秧机具升降控制;并根据CAN2.0总线协议,制定了插秧机自动导航系统主从节点数据传输通信协议.控制系统在久保田SPU-68型插秧机上进行了道路跟踪试验和田间作业试验,结果表明,采用基于CAN总线的嵌入式分布式导航控制系统保证了数据实时传输,插秧机能够自主完成路径跟踪、转向、变速以及插秧等操作.其中道路直线跟踪误差小于0.05 m,田间作业试验直线跟踪误差不大于0.2 m,插秧行距为30 cm,能基本满足水田插秧作业要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵祚喜	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室	67	1164	17.0	32.0
2	张智刚	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室	32	1105	15.0	32.0
6	罗锡文	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室	205	5214	40.0	64.0
10	胡炼	华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室	30	869	11.0	29.0