潜器水下悬浮SVM逆系统控制研究

• 作者: 宋佳 赵琳 齐霄强
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: 潜器 悬浮控制系统 逆系统 SVM 解耦控制
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 相关技术
• 页码范围: 189-192
• 页数: 4页
• 分类号: U674.76|TP271.72
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9728.2009.03.056

摘要

由于潜器水下悬浮运动时水动力参数的不确定性以及各运动自由度之间的交叉耦合影响,很难得到潜器水下悬浮运动的精确动力学模型.利用支持向量机(SVM)离线辨识系统的α阶静态非线性逆模型,将α阶逆模型作为前馈控制器与原系统组成右逆系统,复合系统解耦线性化为两个相对独立的SISO伪线性子系统.然后采用线性系统设计方法对已解耦系统设计闭环控制器.仿真结果表明,该方法不需要知道原系统的精确数学模型,跟踪精度高,能很好的实现悬浮姿态控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵琳	哈尔滨工程大学自动化学院	161	1456	20.0	31.0
2	宋佳	哈尔滨工程大学自动化学院	25	209	9.0	13.0
3	齐霄强	哈尔滨工程大学自动化学院	2	4	1.0	2.0