基于双摄像机的位姿估计迭代融合算法研究

• 作者: 刘建业 熊智 郁丰 陈方
• 来源期刊: 微电子学与计算机
• 关键词: 计算机视觉 视觉导航 位姿估计 信息融合
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 页码范围: 160-162
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文

摘要

提出了采用双摄像机配置实现的正交迭代算法.把两个摄像机作为整体实现迭代计算旋转矩阵R,使两个相机总的目标空间误差最小,将单相机每次迭代解算出的平移向量t进行均值融合,能进一步提高测量精度和鲁棒性.仿真结果表明,该算法能大大缩短运行时间,在计算精度,实时性,抗噪声性能方面对于共面标志点情况大大提高,对于非共面标志点情况也略有提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈方	南京航空航天大学导航研究中心	19	185	8.0	13.0
2	熊智	南京航空航天大学导航研究中心	191	2091	24.0	33.0
3	刘建业	南京航空航天大学导航研究中心	518	6244	33.0	51.0
4	郁丰	南京航空航天大学导航研究中心	52	349	10.0	15.0