自主空中加油多摄像机近距相对导航与控制

• 作者: 成万舟 王龙 董新民 郭军
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 多摄像机系统 位姿估计 自主空中加油 卡尔曼滤波 动态对策
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 实际问题研讨
• 页码范围: 95-101
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2012.00095

摘要

针对伸缩套管方式下自主空中加油(AAR)对接与位置保持过程,提出了一个基于多摄像机系统(MCS)的相对导航与控制方案.该方案中的位姿估计算法通过结合3D-3D位姿估计技术和N点透视技术,能够充分利用多摄像机系统的宽视野和冗余测量信息.使用卡尔曼滤波算法对视觉估计数据进行滤波,并与速度测量数据进行融合,以提高视觉导航算法的精度和鲁棒性.为抑制外部风扰动,设计了一个基于动态对策理论的最优相对轨迹跟踪控制律.仿真结果表明提出的方案能够满足空中加油要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董新民	空军工程大学工程学院	134	697	13.0	19.0
2	王龙	空军工程大学工程学院	17	90	6.0	8.0