改进的概率路径图法

• 作者: 张中位 徐福后 陈家照
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 概率路径图法 复杂环境 采样策略
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 研究、探讨
• 页码范围: 54-55,58
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2832字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.10.016

摘要

概率路径图法(PRM)是最主要的运动规划算法之一,针对概率路径图法在复杂环境中规划效率低下的缺点提出了一种改进的概率路径图法,新方法的采样采用了分阶段混合采样策略.最后通过与传统的PRM方法进行仿真实验比较,结果表明改进后的PRM方法能够较大的提高规划效率.