融合改进A*算法和动态窗口法的全局动态路径规划

• 作者: 孙国鹏 张振杰 李建胜 程传奇 郝向阳
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 移动机器人 路径规划 A*算法 动态窗口法 动态避障
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 页码范围: 137-143
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.7652/xjtuxb201711019

摘要

针对移动机器人路径规划全局最优、实时避障的需求,提出了一种融合改进A*算法和动态窗口法的全局动态路径规划方法.首先,基于传统A*算法,结合Manhattan和Euclidean距离,设计了一种优化的启发搜索函数;然后,利用关键点选取策略,剔除冗余路径点和不必要的转折点;最后,融合动态窗口法,构造了顾及全局最优路径的评价函数,基于该评价函数,应用动态窗口法,进行实时动态路径规划,在保证规划路径全局最优性的基础上,提高了平滑性及路径规划的局部避障能力.实验结果表明:与传统A*算法相比,所提算法规划的路径更平滑,可实时动态避障,且能输出控制参数,这利于机器人的自动控制;与动态窗口法相比,所提算法能够保证规划路径的全局最优性,路径长度由28.879 m缩短为22.285 m.该研究对于移动机器人自主导航的应用具有重要的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李建胜	信息工程大学导航与空天目标工程学院	42	419	10.0	19.0
2	孙国鹏	信息工程大学导航与空天目标工程学院	7	75	3.0	7.0
3	郝向阳	信息工程大学导航与空天目标工程学院	54	423	11.0	18.0
4	程传奇	信息工程大学导航与空天目标工程学院	17	113	5.0	10.0
5	张振杰	信息工程大学导航与空天目标工程学院	14	102	5.0	10.0