面向复杂障碍场的电力巡检机器人局部动态融合路径规划

• 作者: 宁雪峰 袁炜灯
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 复杂障碍场 电力巡检 机器人 局部动态 融合路径规划 栅格法
• 年，卷（期）: 2024,（11）
• 所属期刊栏目: 测试与故障诊断
• 页码范围: 101-105,158
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2023.11.015

摘要

为解决电力巡检机器人在复杂障碍场中，常与障碍物碰撞、避障效率低等问题，提出面向复杂障碍场的电力巡检机器人局部动态融合路径规划方法；使用基于栅格法的复杂障碍场地图生成方法，构建面向复杂障碍场的电力巡检环境地图；结合所构建地图信息，由改进遗传算法寻优获取巡检所用全局最短路径后，经时间弹性带算法，结合不同时刻机器人位姿信息，由距离阈值判断机器人与动态障碍物碰撞可能性，以全局规划路径弹性拉伸的方式，完成局部动态融合的避障运行，且需分析局部动态规划路径中，机器人运行方向与全局规划路径一致性，动态调节规划机器人巡检路径；经测试，此方法使用后，机器人未出现碰撞问题，且避障速度提升约300%。