邻近障碍物整体化的机器人路径规划

• 作者: 李平 贾丙佳
• 来源期刊: 华侨大学学报（自然科学版）
• 关键词: 自主移动机器人 路径规划 邻近障碍物整体化 人工势场法 局部极小值
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 799-805
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.11830/ISSN.1000-5013.201903010

摘要

针对采用传统的人工势场法进行路径规划时,在障碍物密集分布的区域容易使机器人陷入其中,导致停止不前或循环往复,出现局部极小值的问题,提出一种密集邻近障碍物整体化的机器人路径规划方法.首先,通过传感器检测障碍物的位置信息,根据相邻障碍物之间的距离划分密集分布的障碍物区域;然后,以该区域的中心为圆心,确定一个外接圆,对障碍物进行整体化处理;最后,用整体化障碍物替代原先的多个障碍物.在MATLAB软件平台上,对文中方法进行仿真.结果表明:与传统人工势场法相比,文中方法可以有效避开局部极小值,顺利完成路径规划任务;与增设引导点的方法相比,文中方法可有效减少机器人从起始位置到达目标位置的时间,提高路径规划的效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李平	华侨大学信息科学与工程学院	24	51	4.0	5.0
2	贾丙佳	华侨大学信息科学与工程学院	2	0	0.0	0.0