能力风暴机器人的全局路径规划

• 作者: 应骏 沈佳杰 陈晋音
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: Messy遗传算法 AS-R移动机器人 全局路径规划 路径优化
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 202-209
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2012.00202

摘要

基于Messy遗传算法(Messy GA),设计了移动机器人的通用路径规划算法,其中的优化目标包括最短路径、一定的平滑度和最优安全距离.在算法中加入了优化算子及交叉率和变异率的自适应调整,加快了收敛速度.仿真结果验证了所提方法的有效性.根据能力风暴机器人(AS-R)的实际运行要求,修改算法以扩大路径与障碍物之间的间隔度,并提出采用平滑的方法来优化路径.以AS-R为平台进行了轨迹跟踪实验.实验结果表明算法在随机摆放障碍物和实验室环境下可以实现路径规划,并能够最终实现AS-R机器人的全局路径规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈佳杰	浙江大学电气工程学院	2	15	2.0	2.0
2	陈晋音	浙江工业大学信息工程学院	45	217	9.0	13.0
3	应骏		2	5	1.0	2.0